2023

Pomiary w dniu 28.09.2023

W dniu 28.09.2023r. w Basenie I Prezydenta w Gdyni odbyła się ostatnia w tym roku sesja pomiarowa, w trakcie której rejestrowane były dane z łącznie 4 sensorów:

– echosonda interferometryczna (MBES + sonar): PING 3DSS-DX-450,

– system lidarowy: Velodyne VLP-16,

– kamera metryczna: FLIR Blackfly S GigE.

W trakcie pomiarów warunki atmosferyczne były dobre, dość wysokie nasłonecznienie, pogoda ok. 20°, umiarkowany wiatr. Większe fale zlokalizowano w trakcie przepływania z Basenu Jachtowego do Basenu I Prezydenta, jednak w samym Basenie I falowanie nie było tak odczuwalne. HydroDron-1 realizował misję na podstawie zaprojektowanych wcześniej w Hypack 2023 profili pomiarowych, które wyeksportowano do formatu WAYPOINTS z wykorzystaniem protokołu MAVLink. Pliki w formacie WAYPOINTS można realizować w programie Mission Planner, który jest podstawą do sterowania w sposób autonomiczny jednostką HydroDron-1. Wykonano również przejazdy pozwalające na wykonanie kalibracji echosondy wielowiązkowej. 

Wyjątkowo, w ramach testów związanych z systemem lidarowym i otrzymywaną chmurą punktów, zaprojektowano 5 profili pomiarowych równoległych do nabrzeża, gdzie znajduje się budynku Bosmanatu Yacht Parku. Odległości między profilami wynosiły ok. 10m i każdy z nich był skierowany z południa na północ w związku z montażem kamery na lewej burcie jednostki pływającej. Przy nabrzeżu prostopadłym do nabrzeża badanego za pomocą Lidaru oraz kamery znajdowały się jednostki pływające o bardzo dużych gabarytach, dlatego nie można było dopłynąć do samego końca nabrzeża. Wykonano również przejazdy pozwalające na wykonanie kalibracji echosondy wielowiązkowej. 

Poniżej znajduje się widok zrealizowanych profili pomiarowych:

Poniżej znajdują się klatki z filmu przedstawiające nabrzeże:

Poniżej znajduje się widok danych MBES (po czyszczeniu manualnym):

Poniżej znajduje się widok chmur punktów pochodzących z systemu lidarowego (wszystkie 5 przejazdów, surowe, choć po zastosowaniu podstawowych filtrów automatycznych):